Desde a infância, fez estudos musicais e, por imperativo da carreira do pai, passou largo tempo nos EUA e na Inglaterra, experiência que o marcou muito. Frequentou os estudos secundários nos liceus Pedro Nunes e Passos Manuel.

Em 1961, licenciou-se em Direito pela Faculdade de Direito da Universidade de Lisboa. Na Universidade, desenvolveu uma relevante actividade académica, iniciando, assim, uma persistente acção política de oposição à Ditadura. Foi eleito Presidente da Associação Académica da Faculdade de Direito, em 1960-61, e Secretário-Geral da Reunião Inter Associações Académicas (RIA), em 1961-62. Nessa qualidade, é um dos protagonistas da crise académica do princípio dos anos 60, a qual esteve na origem de um longo e generalizado movimento de contestação estudantil, que durou até ao 25 de Abril de 1974, e que abalou profundamente o Regime.

Deu, entretanto, início a uma intensa carreira de advogado, que se estendeu por todos os ramos de Direito, tendo desempenhado também funções directivas na Ordem dos Advogados. Teve um papel de relevo na defesa de presos políticos, no Tribunal Plenário de Lisboa.

Prosseguindo a sua acção como opositor à Ditadura, candidatou-se, em 1969, às eleições para a Assembleia Nacional, integrando as listas da CDE. Desenvolve uma constante actividade política e intelectual, participando nos movimentos de resistência e na afirmação de uma alternativa democrática de matriz socialista, aberta aos novos horizontes do pensamento político europeu.

Após a Revolução do 25 de Abril de 1974, é um dos principais impulsionadores da criação do Movimento de Esquerda Socialista (MES), do qual se desvincula, todavia, logo no congresso fundador em Dezembro do mesmo ano, por discordância de fundo com a orientação ideológica aí definida.

Desempenha, nos anos da Revolução, um importante papel no diálogo com a ala moderada do MFA, sendo um activo apoiante das posições do “Grupo dos Nove”. Em Março de 1975, é nomeado Secretário de Estado da Cooperação Externa, no IV Governo Provisório.

Ainda em 1975, funda a “Intervenção Socialista”, grupo constituído por políticos e intelectuais, que viriam a desempenhar funções de relevo na vida pública, e que desenvolveu um significativo trabalho de reflexão e renovação política.

Em 1978, Jorge Sampaio adere ao partido Socialista. Em 1979, é eleito deputado à Assembleia da República, pelo círculo de Lisboa, e passa a integrar o Secretariado Nacional do PS.

De 1979 a 1984, é membro da Comissão Europeia dos Direitos do Homem no Conselho da Europa, realizando aí um importante trabalho na defesa dos Direitos Fundamentais e contribuindo para uma aplicação mais dinâmica dos princípios contidos na Convenção Europeia dos Direitos do Homem. É reeleito deputado à Assembleia da República, em 1980, 1985, 1987 e 1991. Em 1987/88 é Presidente do Grupo Parlamentar do Partido Socialista, tendo assumido, em 1986-87, a responsabilidade das Relações Internacionais do PS. Foi ainda co-Presidente do “Comité África” da Internacional Socialista.

No ano de 1989, é eleito Secretário-Geral do Partido Socialista, cargo que exerce até 1991, e é designado, pela Assembleia da República, como membro do Conselho de Estado.

Em 1989, decide concorrer à presidência da Câmara Municipal de Lisboa, cargo para o qual é, então, eleito e depois reeleito, em 1993. Esta candidatura assumiu, na altura, um grande significado político e contribuiu para dar às eleições autárquicas um relevo nacional. Como Presidente da Câmara de Lisboa e à frente de uma equipa, afirmou uma visão estratégica, com recurso a novas concepções e métodos de planeamento, gestão, integração e desenvolvimento urbanístico.

De 1990 a 1995, exerce a Presidência da União das Cidades de Língua Portuguesa (UCCLA), sendo eleito Vice-Presidente da União das Cidades Ibero-Americanas, em 1990. Foi também eleito Presidente do Movimento das Eurocidades (1990) e Presidente da Federação Mundial das Cidades Unidas (1992).

Em 1995, Jorge Sampaio apresenta a sua candidatura às eleições presidenciais. Recebe o apoio de inúmeras personalidades, independentes e de outras áreas políticas, com destaque na vida política, cultural, económica e social, e do Partido Socialista. Em 14 de Janeiro de 1996, é eleito, à primeira volta. Foi investido no cargo de Presidente da República, no dia 9 de Março de 1996, prestando juramento solene. Cumpriu o seu primeiro mandato exercendo uma magistratura de iniciativa na linha do seu compromisso eleitoral. Apresentou-se de novo e voltou a ser eleito à primeira volta, em 14 de Janeiro de 2001, para um novo mandato.

Jorge Sampaio manteve, ao longo dos anos, uma constante intervenção político-cultural, nomeadamente através da presença assídua em jornais e revistas (Seara Nova, O Tempo e o Modo, República, Jornal Novo, Opção, Expresso, O Jornal, Diário de Notícias e Público, entre outros).

Em 1991, publicou, sob o título A Festa de Um Sonho, uma colectânea dos seus textos políticos. Em 1995, é editado o seu livro Um Olhar sobre Portugal, no qual responde a personalidades de vários sectores da vida nacional, configurando a sua perspectiva dos problemas do País. Em 2000, publica o livro Quero Dizer-vos, em que expõe a sua visão actualizada dos desafios que se põem à sociedade portuguesa. As suas intervenções presidenciais têm sido reunidas nos livros Portugueses I, II, III, IV, V e VI.

Foi agraciado com várias condecorações e tem recebido diversas distinções nacionais e estrangeiras.